Dopo aver posto fine all'assedio di Troia con un astuto stratagemma, Ulisse  salpa con i suoi fedeli compagni verso Itaca, dove lo attendono la moglie Penelope  e il figlio Telemaco. Il viaggio di ritorno si trasforma però in una lunga odissea, ostacolata da forze tempestose, creature inospitali, dalla sua stessa hybris e dai fantasmi della sua coscienza.
Nel frattempo, a Itaca, Penelope resiste ai corteggiamenti dei numerosi pretendenti che hanno occupato il palazzo reale e che il costume locale le impedisce di respingere apertamente. Con un'astuzia pari a quella del marito, riesce a tenerli in scacco mentre lotta per proteggere se stessa, la propria famiglia e il regno. Tra tutti, il più pericoloso è Antinoo, che, esasperato dal suo rifiuto di scegliere un nuovo marito, perde la pazienza e ordisce un piano per costringerla a cedere e impadronirsi del trono. Temendo per la vita della madre e per il destino di Itaca, Telemaco intraprende un viaggio attraverso le isole ioniche alla ricerca di notizie sul padre e di un motivo per credere nel suo ritorno. Il suo diventa un racconto di formazione, che lo costringe a maturare rapidamente per affrontare la minaccia rappresentata dai pretendenti e contribuire a salvare la propria famiglia e il futuro del regno...